בנם הבכור של רבקה וצבי. נולד ביום כ"א באדר תשי"ג (8.3.1953) בעפולה, בירת העמק. אח ליעקב.

יוסף – שכינויו בפי כול היה יוסי – גדל והתחנך בעפולה. למד בבית הספר היסודי שבשכונת גבעת המורה ובבית הספר התיכון העיוני שבמרכז העיר. מילדות התבלט בחוכמתו ביחס לגילו ותואר כמי שניחן במנת משכל גבוהה במיוחד.

אהבת חייו הייתה השחמט. את רזי המשחק למד בכוחות עצמו, בגיל צעיר, ומשעה שהתחיל לשחק – לא חדל. לימים התחבר עם נער נוסף, והם הפכו לשותפים קבועים למשחק. בנערותו, זכה בתואר אלוף השחמט בארץ בקטגוריית הנוער.

בשנת 1971, בגיל שמונה-עשרה, התגייס לצה"ל והוצב בחיל התותחנים. הוכשר לשמש מפעיל טלפרינטר ורדיו, ואת מרבית שירותו עשה בבסיס רפידים שבסיני, בתקופת הממשל הצבאי. במהלך שירותו השתתף במלחמת יום הכיפורים באוקטובר 1973.

את פני, בחירת ליבו, הכיר בתקופת השירות בצבא. הם נישאו בשנת 1972 והקימו את ביתם בעפולה.

לאחר שחרורו המשיך לשרת במילואים. שלוש שנים לאחר שהשתחרר משירות סדיר, נקרא למילואים ונשלח לפעילות מבצעית ברצועת עזה. מפעילות זו לא חזר כשהיה. הוא אובחן כמי שסובל מתסמונת פוסט-טראומטית ובהמשך הוכר כנכה צה"ל.

במרוצת השנים נולדו לפני ויוסי ארבעת ילדיהם: רויטל, מיכל, ליאור וגלעד. היה בן זוג מסור ואב דואג ואוהב.

יוסי, סיפרו אוהביו, היה אדם מיוחד במינו. חרוץ מאוד, חכם ורגיש באופן יוצא דופן, ידידותי וחביב לכולם, אדיב ונדיב. "הוא היה איש שיחה מרתק," אמרה רעייתו, "היה לו המון ידע בכל נושא, ואנשים תמיד שאלו בעצתו."

יוסף שטיינברג נפטר ביום א' באלול תשס"ב (9.8.2002) והוא בן ארבעים ותשע. הובא למנוחות בבית העלמין שבעפולה. הותיר אישה, שתי בנות ושני בנים, נכדים, הורים ואח. על מצבתו נחקקו המילים "זכרך לא ימוש מליבנו לנצח".